Missioni diplomatiche e ambascerie sono frequenti in età umanistico-rinascimentale. Spesso gli ambasciatori sono intellettuali e artisti, che vivono a corte. Questo dipinto fa parte del ciclo di Sant’Orsola, una serie di nove teleri che raffigurano le storie della santa principessa, che impone quale condizione per le nozze con il figlio del re d’Inghilterra il pellegrinaggio a Roma e il battesimo del futuro marito. Qui gli inviati della corte inglese si congedano da re Mauro. Carpaccio rende con grande maestria l’ambiente della corte, e ne accentua l’eleganza sia nelle decorazioni dell’architettura, sia negli abbigliamenti dei personaggi (es.: ampi cappelli).