La tela è commissionata al pittore da Federico Gonzaga, figlio di Elisabetta d’Este. Si descrive il sonno della dea della bellezza Venere in compagnia del figlio Eros; alle loro spalle, un satiro, li osserva. Inizialmente i personagi vennero identificati con Zeus ed Antiope: il dio, infatti, si sarebbe trasformato in satiro per sedurre la ninfa. Emerge la contrapposizione fra il candore delle carni della dea e del figlio e lo sfondo oscuro.